車載式升降平臺從結構形式上分折疊臂式、伸縮臂式和混合臂式等3種，平臺調平機構的形式大致分為自重調平機構、平行四連桿調平機構、鏈條鏈輪式調平機構、靜液壓調平機構(伺服液壓缸調平機構)和電液調平機構等。

    當高空作業車臂架升降過程中，臂架和水平面必然會產生一定的夾角，引起平臺以相同角度傾斜，因此，要求調平機構能夠實時地對平臺的傾斜角度進行調整，使平臺處于要求的安全狀態。不同的調平方式，對實時調整平臺的傾斜角度有所差別。

    自重調平機構平臺的重心在作業平臺與臂桿連接的轉動鉸點的正下方，且靠近底部，利用工作平臺和載荷的重力作用可以使平臺無論如何升降都能自動保持在接近水平的狀態。該方法結構簡單，重量輕，調整維修方便，成本低，但調整精度不高，且易晃動，特別是當操作人員在平臺中的位置變動時，平臺產生搖動，操作人員有不安全的感覺。因此，在平臺達到作業位置后要使用鎖緊機構防止晃動，操作起來比較麻煩，僅在工作高度較低、技術性能低的作業車上使用，現在已較少使用。

    平行四連桿調平機構平行四連桿調平機構由多組平行四邊形連桿機構組成，調平機構一端與平臺相連，另一端與轉臺連接，上平行四邊形和下平行四邊形相連處的短邊固聯在一起，利用平行四邊形在變形過程中2組對邊始終分別保持平行的原理，無論折疊臂如何升降，工作平臺始終保持水平狀態。

    調平過程是連續的，具有調平可靠、同步性好的特點，且在實際應用中折疊臂本身可作為平行四邊形的1個邊。因此，結構比較簡單，主要用在折疊臂式高空作業車上。早期的平行四連桿機構布置在臂架的外側，結構不緊湊，現在可將其布置在臂內側，但缺點是由于平行四連桿的限制，與平臺連接的吊臂和平臺之間的工作角度范圍小于180。，控制精度不高。