今天主要探討的是一種實用自行式高空作業車電控系統，此方案主要采用分散式、模塊化、可編程、CAN總線通訊的整體控制思路來實現對高空作業車的動作控制和狀態監視功能。電控系統中主要傳感器包括：角度傳感器、長角傳感器、雙軸傾角傳感器等等，其控制系統如下。

       （1）控制器在接收到各種操作器(手柄、按鈕、顯示器、電位計等)發出的信號后，經過內部的判斷、運算、放大，直接驅動比例閥、液壓泵、開關閥和繼電器等動作。

       （2）控制器同時采集有關信號(各種傳感器)，經過內部處理，給顯示器模塊、顯示儀表存儲顯示或用作內部反饋控制。

       （3）由于高空作業車具有地面轉臺和高空工作欄兩個結構上比較分離的系統，但要對上車進行各種動作的控制，又是一個相互關聯的控制系統，該系統要考慮操作的優先級、系統的冗余、動作的安全保證。該系統地面轉臺和高空工作欄通過CANBUS通訊可以實現數據的共享，通過顯示終端操作人員可以實時的了解到整車操作情況，避免了完全依靠操作人員的經驗相互協調，提高了系統的可靠安全性。

       （4）安全區域的界定，由于高空作業車動作范圍較大，必須進行嚴格的安全區域界定。準確計算出安全區域非常重要。需采集的數據有主臂的長度、主臂的仰角和回轉臺的水平角。針對數據采集多，處理量大，邏輯關系復雜。EPEC控制器通用模塊是針對移動設備控制系統而設計的一個緊湊、多功能的嵌入式的控制模塊。該模塊提供開放的I／O接口，可以連接絕大部分的制造商生產的傳感器，手柄、執行機構和其他設備；并具有較高的分辨率和解析度，有很好的實時性，同時控制器之間有很好的分工。本車采用3塊EPEC控制器，轉臺和底盤控制器主要負責回轉臺操作機構和整車動作執行機構的數據處理。工作欄控制器主要負責上車操作機構及工作欄的動作的數據處理。然后通過CANBUS總線，實現工作欄控制器、轉臺控制器和底盤控制器的數據資源共享及動作互鎖。計算出高空作業車的安全區域。

       總之，這個控制系統是基于CAN電控系統示意圖BUS總線通訊，以可編程控制器為核心，善于實現機電液一體化控制的一種實時、有效、靈活的新型控制系統。也為高空作業平臺的進一步的發展做出了巨大的貢獻。（lxy）